Tipik Sahneler için Rota Planlama Önerileri

Farklı sahneler için farklı rota gereksinimleri vardır. Bu bölümde yaygın dış mekân ve iç mekân sahneleri için rota planlama önerileri sunulmaktadır.

Genel Rota İlkeleri

1. Tarama sırasında mümkün olduğunca zengin bir gözlem seti elde edin.
2. Sürekli yalnızca yeni alanları taramaktan kaçının; uygun yerlerde bazı döngü kapatmaları yürüyün.
3. Hareketli nesnelerin etkisini en aza indirin.

Dış Mekân Sahneleri

Tipik sahneler: parklar, kampüsler, bina grupları vb.

Doku bakımından zengin sahneler

• Doku ve metin bilgisi bol olduğunda, ön kamerayı tarama alanına doğrultun ve yukarı-aşağı "U" desenini izleyerek tarayın. Önerilen sahne tarama hızı ≤ 1,0 m/s, HD tarama hızı ≤ 0,5 m/s'dir; hedeften yaklaşık 0,5–1 m uzakta durun.
• Zemin işaretleri: HD tarama için cihazı küçük bir açıyla (30°'den az) aşağıya doğru eğin.

İç Mekân Sahneleri

Örnek olarak yaygın bir ofis ele alınmıştır.

Rota Planlama

1. Çok katlı bir kapalı otoparka benzer şekilde, yukarıdan aşağıya yılan izi (serpantin) rotasıyla tarayın.
2. Otopark sahnesindeki kontrol noktası işaretleme yöntemini kullanın; mutlak koordinatlı kontrol noktalarını ve çekirdek alanları seçin.

Kapılardan Giriş ve Çıkış

• Yanlış örnek: Kapıdan doğrudan karşıdan girmek, iç ve dış mekân lazer nokta bulutlarının ortak görüş alanını ve referans nesnelerini kaybetmesine neden olur; bu da verinin çarpık çıkmasına yol açar.
• Doğru örnek: Kapıdan yan dönerek girin. Böylece iç mekân lazer nokta bulutu ile girişten önceki tarama alanı ortak bir görüş alanını paylaşır ve iç ve dış mekân verileri daha iyi bağlanır.

Köşeleri Dönme

• Yanlış örnek: Düz ilerlemek, sol alt duvarın görüş alanını kaybettirir; lazer nokta bulutu referans nesnesiz kalır ve hatalı olmaya yatkın hale gelir.
• Doğru örnek: Köşeyi dönerken vücudunuzu açılı çevirin. Böylece lazer, sol alt duvarı ve sağ taraftaki konturu aynı anda tarar ve veriler daha iyi bağlanır.

Dar Alanlara Giriş ve Çıkış

Dar bir alanı taradıktan sonra çıkarken, tarama sırasında yeterli referans nesnesi olup olmadığını ve yapısal özelliklerin net olup olmadığını kontrol edin. Bu koşullardan hiçbiri sağlanmıyorsa, çıkarken görüş alanını mümkün olduğunca yapısal özellikleri iyi olan alanlara doğrultun ve büyük görüş değişikliklerinden kaçının.

• Yanlış örnek: Doğrudan arkanızı dönerek çıkmak, referans nesnelerin eksik kalmasına ve yapısal özellik kısıtlarının yetersiz olmasına neden olur.
• Doğru örnek: Geri geri çıkın veya yan dönerek çıkın.

Tavan ve Zemin

Dar alanlarda, LiDAR'ın görüş açısı (FOV) sınırları nedeniyle cihazı uygun şekilde eğin (< 30°).

Kısıtlı sahnelerde, cihaz görece sabitken zemin veya tavan taramasını tamamlamak için cihazı yavaşça eğebilirsiniz (> 30° ve < 60°, en fazla 30 saniye).