Ek - Geliştirici Verileri Kılavuzu

Geliştirici Verisi V1.1.0

1 Veriye Genel Bakış

2 Veri Ayrıntıları

2.1 Ham Görüntüler, Maskeler ve Kamera Parametreleri

• İçerik: Lixel cihazıyla yakalanan yüksek çözünürlüklü ham balıkgözü görüntüleri
• Kare Hızı: Yeniden oluşturma kalitesi seçeneğine (düşük/orta/yüksek) göre ayarlanır
• Maske Ayrıntıları: Görüntüdeki piksel anlamlarını işaretler. 255 değeri, insanlar ve çekim cihazı gibi yeniden oluşturmaya uygun olmayan bölgeleri belirtir.
• Format: LAS nokta bulutuyla hizalı görsel haritalama sonuçlarını COLMAP formatında sunar. Her görüntünün iç ve dış parametrelerini içerir.

• Kullanım Senaryoları:

  • Özel görsel haritalama algoritmalarının geliştirilmesi
  • Mevcut görsel haritalama sonuçlarının daha da iyileştirilmesi
  • Belirli iş gereksinimlerine göre özel görüntü distorsiyon giderme işlemleri

2.2 Distorsiyonu Giderilmiş Görüntüler, Maskeler ve Kamera Parametreleri

• İçerik: Ham balıkgözü görüntülerinden türetilen ideal perspektif görüntüler
• Maskeler ve Parametreler: Perspektif görüntülerin maskelerini ve COLMAP formatındaki iç ve dış parametreleri içerir
• Görüntü Bölütleme: Her balıkgözü görüntüsü 3 perspektif görüntüye bölünür (60° geniş, 90° yüksek görüş alanı). İki balıkgözü görüntüsü, yatayda 360° ve dikeyde 90° kapsayan panoramik bir görüntü yakalayabilir.

• Kullanım Senaryoları:

  • 3DGS, MVS veya ideal perspektif görüntü gerektiren diğer algoritmalar için uygundur

2.3 Optimize Edilmiş Lazer Nokta Bulutu, Cihaz Pozları ve Yüksek Frekanslı Cihaz Pozları

• İçerik:

  • Dinamik nokta filtreleme özellikli, global olarak optimize edilmiş LAS nokta bulutu
  • Lixel IMU koordinat sisteminde cihaz pozları (10Hz)
  • Ham IMU frekansında (200Hz) yüksek frekanslı cihaz pozları

• Koordinat Hizalama:

  • RTK olmadan: LAS nokta bulutu koordinatları, ham görüntülerin ve distorsiyonu giderilmiş görüntülerin dış parametreleriyle aynı koordinat sistemindedir
  • RTK ile: LAS nokta bulutu koordinatları LAS başlığındaki ofsetle düzeltildikten sonra, ham görüntülerin ve distorsiyonu giderilmiş görüntülerin dış parametreleriyle aynı koordinat sistemindedir

• Kullanım Senaryoları:

  • Görsel ve lazer son işlem ile yeniden oluşturma için ham veya distorsiyonu giderilmiş görüntülerle birlikte kullanılır

• Poz Verisi Formatı:

  • Poz verileri poses.csv ve high_frequency_poses.csv dosyalarında aşağıdaki formatta sunulur:

    timestamp, tx, ty, tz, qw, qx, qy, qz
    
    Where:
    1. timestamp: time (seconds)
    2. tx, ty, tz: translation from the IMU to the world coordinate system (meters)
    3. qw, qx, qy, qz: rotation from the IMU to the world coordinate system (quaternion, unitless)