Lixel serisi, el tipi 3D tarayıcılardan oluşan bir ürün grubudur. Lixel OpenAPI, cihaz yazılımının sunduğu açık iletişim arayüzleri kümesidir. Bu arayüzlerle bir Lixel cihazını uzaktan kontrol edebilir, cihaz verilerini gerçek zamanlı alabilir ve cihazla entegre uygulamalar geliştirebilirsiniz.
Bu sayfa size genel bir bakış sunar. Hemen başlamak için geliştirme dilinizi seçin: Python Hızlı Başlangıç veya C++ Hızlı Başlangıç.
OpenAPI Neler Yapabilir
- Cihazı kontrol edin: taramayı başlatın veya durdurun, parametreleri yapılandırın, cihazı yeniden başlatın veya kapatın, depolama alanını biçimlendirin, dosya paylaşımını etkinleştirin.
- Verileri gerçek zamanlı alın: gerçek zamanlı nokta bulutuna, gerçek zamanlı poza, cihaz durumuna ve sistem hatalarına abone olun; video akışı üzerinden kamera karelerini alın.
- Verileri yönetin: proje listesini, kontrol noktalarını ve ölçüm noktalarını yönetin, kaydedilen verileri açın.
- Konumlandırmayı yapılandırın: RTK / Ntrip parametrelerini ayarlayın ve uydu konumlandırma durumunu okuyun.
Protokol Mimarisi
Cihaz ve istemci, cihaz üzerinde çalışan bir MQTT broker aracılığıyla iletişim kurar. Tüm iş mesajları Protobuf ile serileştirilir ve MQTT yükü olarak taşınır (heartbeat bunun istisnasıdır ve JSON metni olarak taşınır). Gerçek zamanlı kamera video akışı, cihazın yerleşik RTSP hizmeti üzerinden iletilir.
┌────────────┐ publish request ┌──────────────┐
│ │ ───────────────────► │ │
│ Client │ │ Lixel device │
│ (your app) │ ◄─────────────────── │ (MQTT Broker)│
│ │ response / report │ (RTSP Server)│
└────────────┘ └──────────────┘Konular üç bölümlü bir adlandırma düzeni kullanır:
lixel/<domain>/<type>/<name>domain: iş alanı, çoğunluklaapplication.type: mesaj yönü.request: istemci → cihaz (istek)response: cihaz → istemci (isteğe yanıt)report: cihaz → istemci (etkin gönderim)
name: belirli özellik, örneğindevice_info,modeling.
Tipik iki etkileşim biçimi vardır:
- İstek-yanıt: istemci
.../request/xxxkonusuna yayın yapar ve yanıtı beklemek için.../response/xxxkonusuna abone olur. - Abone olma-bildirim: istemci
.../report/xxxkonusuna abone olur ve cihazın gönderdiği verileri pasif olarak alır.
Temel Kurallar
| Kural | Açıklama |
|---|---|
| Aktarım | Cihaz modeline göre MQTT / MQTTS |
| Veri yükü | Protobuf ikili biçimi (heartbeat için JSON metni) |
| Proto paketi | openapi.aiot_msgs |
| Kimlik Doğrulama | İstek başlığı, XGRIDS tarafından sağlanan OpenAPI Key değerini taşır |
| Video akışı | RTSP, tarama başladıktan sonra iletilir |
| Development | Python veya C++; her ikisi de aynı MQTT konularını ve proto tanımını kullanır |
| Sürüm | v1.1.0 dokümantasyon sürümü, Lixel_OpenAPI örnek projesinin 1.1.0 sürüm etiketine karşılık gelir (bu sürüm Python'u python/ klasörüne taşıdı ve C++ istemcisini ekledi). Cihaz protokol sürümü ayrıdır: cihaz heartbeat mesajındaki ProtocolVersion değeri, firmware V3.2.1 çalışan bir Lixel L2Pro cihazında 3.0.0 olarak ölçüldü |
Not: Arayüz kataloğu ve mesaj alanları herkese açık proto dosyasını izler (örnek projedeki
proto/openapi/aiot_msgs.proto). Cihazın dahili proto tanımı herkese açık olandan daha fazlasını içerir; fazladan olan kısımlar bu belgenin kapsamı dışındadır.
Dokümantasyon Haritası
Protokolün kendisi dilden bağımsızdır; aşağıdaki ortak bölümler hem Python hem de C++ için geçerlidir:
| Ortak Bölüm | Content |
|---|---|
| Bağlantı & Kimlik Doğrulama | USB / Wi-Fi / Bluetooth ile eşleştirme, MQTT/MQTTS parametreleri, OpenAPI Key |
| Mesaj Modeli & Kodlama | Konu kuralları, proto derleme, JSON ↔ Protobuf |
| Arayüz Kataloğu | Durum izleme, cihaz yönetimi, tarama ve haritalama, noktalar, projeler, RTK/Ntrip, veri işleme |
| Gerçek Zamanlı Veri | Gerçek zamanlı nokta bulutu açma, gerçek zamanlı poz, RTSP video akışı |
| Proje Dosyalarına Erişim | Dosya paylaşımı üzerinden proje dosyalarına erişim |
| Hata Kodları | Hata kodu kategorileri ve anlamları |
Geliştirme dilinize göre bir başlangıç noktası seçin:
Bu bölüm XGRIDS'in resmî kullanım kılavuzundan Türkçeye çevrildi; ekran görüntüleri ve arayüz adları özgün haliyle İngilizcedir. İngilizce aslı (yeni sekmede açılır) · Güncelleme:
